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控制器是机器人控制单元，由以下部分组成：
示教盒（Teach Pendant）；
操作面板及其电路板（Operate Panel）；
主板（Main Board）；
主板电池（Battery）；
I/O板（I/O Board）；
电源供给单元（PSU）
紧急停止单元（E - Stop Unit）；
伺服放大器（Servo Amplifier）；
变压器（Transformer）；
风扇单元（Fan Unit）；
线路断开器（Breaker）；
再生电阻（Regenerative Resistor）等。
编程控制器处理信息的方法与计算机不同，可编程控制器检查某个位，由每个通/断状态，可迅速作出其条件决策，而计算机则以字节或字工作，通常计算机在1-2秒的周期时间内分析出大量数据，可编程控制器只需30MS就能处理完。然而，在诊断技术知识表达和智能显示方面，可编程控制器远远不如计算机。
80年代初，随着人工智能技术的发展和应用，专家系统开始进入故障诊断技术领域，出现了新颖、可靠的故障诊断专家系统。如东京电机大学富士电机公司共同开发研制出的COMEX绝缘诊断系统，它把绝缘专家的专业知识和复杂并多义性的经验知识，经过推论的智能程序，在计算机里加以形成，由绝缘专家应用计算机的推论功能做出专业的判断。
来源：网络
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