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具体步骤如下：
1）发那科机器人关电。
2）拔掉出油口塞子。
3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。
4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。
5）把出油口的塞子重新装好。
注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：
1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。
2）使用手动油***缓慢加入。
3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油***的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在15/ss以内。
4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。
5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。
6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。
来源：网络
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