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自动生产线配备有两个FANUCRobotM-20iA机器人处理系统，其中，由精密齿轮减速器进行的行走机器人的机器人R1，使用αiF12/ 3000 FANUC伺服电机控制，和齿条，高重复性，可以容易地引导设置在轨道本机适应方案的两侧。
主要用于抓取坯料、机床进给、工序间抓取工件及成品下料输送到输送带。 另一个固定机器人 r2，结合 fanuc 的智能机器人技术(irvision 功能) ，用于切割和放置成品在篮子里。
该FANUCrobotM-20iA机器人在每个交界处都有一个关节点或坐标系，它的形状和关节位置..
2 自动加工线设备布置
自动加工机壳体包括一个馈送线和下部进料带式输送机（iRVision视觉系统被布置），行走机器人R1（导轨），固定机器人R2，VM850 2立式加工中心，车床CLX360完成，系统控制柜筐等，各装置配置。
机器人、 plc 和数控机床的接口
为了保证机器人与数控机床之间的安全协作，需要在机器人，PLC与数控机床之间建立安全可靠的通信连接..在硬件方面，三者之间的对应输入输出点通过屏蔽电缆连接..软件方面，通过机器人专用软件，PLC接口，采集机床与机器人的现状，编写符合装卸逻辑的相应控制程序，**终实现数控机床与机器人的有效通信..
重点需要处置紧急停止信号，准备信号的数控机床，机器人夹持气动信号，数控机床夹具夹紧解除信号和安全门的信号，数控机床条件如下所示监视画面的。随着工业机器人的越来越广泛的应用，应用技术也越来越高，因此，工业机器人自动装卸机制，数控机床附件，机床制造商和越来越多用户的关注。通过与机器人和数控机床紧密合作，以确保系统进程的密封性，降低劳动强度，大大提高了工作效率，具有很好的推广应用价值。
来源：网络
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